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作者:爺们狠有范 发表于 2018-12-11 16:02:56
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我用matlab和adams联合仿真,用pid控制器控制一个力矩操作摇臂转动,adams里面输出量为摇臂转角,输入量为力矩。
问题:在pid调参时,先把微分环节和积分环节断开,给一个阶跃信号,只调比例环节,可是不论怎么调节比例系数,结果都不收敛,有没有虫友知道是怎么回事啊?

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发表于 2018-12-11 16:03:07 | 显示全部楼层
有俩个方法调系数,微分,积分设为零,比例从零开始慢慢加大让其等幅振荡,燃后加微分,积分。


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 楼主| 发表于 2018-12-11 16:03:33 | 显示全部楼层
我就是这么操作的,问题是,一开始设很小的比例就开始发散了,加阶跃之后,怎么调不出现稳定曲线
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