PID控制不论怎么调节比例系数，都不收敛
我用matlab和adams联合仿真，用pid控制器控制一个力矩操作摇臂转动，adams里面输出量为摇臂转角，输入量为力矩。问题:在pid调参时，先把微分环节和积分环节断开，给一个阶跃信号，只调比例环节，可是不论怎么调节比例系数，结果都不收敛，有没有虫友知道是怎么回事啊？
有俩个方法调系数，微分，积分设为零，比例从零开始慢慢加大让其等幅振荡，燃后加微分，积分。
我就是这么操作的，问题是，一开始设很小的比例就开始发散了，加阶跃之后，怎么调不出现稳定曲线
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